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一、概述

多圈絕對(duì)值編碼器是專門為執(zhí)行器行業(yè)和自動(dòng)化行業(yè)研制開發(fā)的，可測(cè)量和

記憶角度的絕對(duì)位置，在量程范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)圈數(shù)信息具有唯一性。

采用數(shù)字接口傳輸單圈角度和多圈圈數(shù)值，多圈最多可記憶4096 圈，單圈

分辨率為10 位（0.351 度），掉電不丟失位置信息（不需要電池供電，機(jī)械記憶）。

具有抗干擾能力強(qiáng)，抗震、防塵的特點(diǎn)。

二、基本工作原理

該編碼器屬于精密光電、磁混合編碼器，它集精密機(jī)、電、光、磁技術(shù)于一

體。單圈角度由磁性編碼器完成，多圈圈數(shù)通過6 只光電編碼盤記憶，所以編碼

器記憶的是絕對(duì)位置信息。

三、主要參數(shù)

四、電路接口

信號(hào)輸出采用5 芯扁排線連接，信號(hào)線排序如圖3 所示。引腳定義見表1。

五、安裝尺寸

編碼器安裝尺寸見圖2。

圖2 . 絕對(duì)值編碼器結(jié)構(gòu)尺寸圖

注意事項(xiàng)：

1、軸深度最大為15mm。不可超出此尺寸；

2、 軸承為輕載軸承，軸端嚴(yán)禁擊打或承受較大的負(fù)載；

六、SSI 通信協(xié)議

（一）SSI 通信數(shù)據(jù)格式

SSI 通信共計(jì)4 字節(jié)，前3 字節(jié)為角度數(shù)據(jù)，最后1 字節(jié)為累加和校驗(yàn)碼。

累加和是編碼器多圈數(shù)值和單圈角度的3 字節(jié)的累加和。

圖4 為SSI 通信數(shù)據(jù)格式。

（二）SSI 通信時(shí)序

SSI 通信時(shí)序如圖5 所示。限于篇幅，圖5 只完整畫出前3 字節(jié)的時(shí)序。

角度輸出時(shí)序注意事項(xiàng)：

1、CS 必須在CLK 的高電平期間變?yōu)榈汀?/span>

2、CS 變?yōu)榈秃螅?jīng)過最短tCLK 的時(shí)間后，在CLK 高電平期間編碼器準(zhǔn)備數(shù)據(jù)，

低電平期間用戶讀出數(shù)據(jù)，20us≤tCLK≤100us。

3、CLK 高電平至少保持tCLK/2 的時(shí)間。

4、任何時(shí)刻CS 拉高后，通信立刻終止。

5、需要注意的是：通信結(jié)束后要及時(shí)將CS 變?yōu)楦唠娖?，否則編碼器不會(huì)退出

通信。

7、如果單圈精度是10 位，讀出的最后兩位B1，B0 舍棄即可。

七、UART 通信協(xié)議

（一）、UART 通信數(shù)據(jù)格式

UART 采用8 為數(shù)據(jù)異步通信格式，默認(rèn)波特率為9600，1 起始位，8 數(shù)

據(jù)位，1 停止位，無奇偶校驗(yàn)。

（二）、UART 通信協(xié)議

讀取指令：0XA0

返回?cái)?shù)據(jù)：D1 D2 D3 D4

用戶系統(tǒng)向編碼器發(fā)送“0XA0”命令后，編碼器就立刻向用戶系統(tǒng)發(fā)送當(dāng)

前的3 字節(jié)位置數(shù)據(jù)和1 字節(jié)累加和校驗(yàn)碼，共4 字節(jié)。

注意：

（1）累加為D1+D2+D3，取低八位。

（2）如果單圈精度是10 位，讀出的最后兩位D31，D30 舍棄就可。

八、Modbus-RTU 通信協(xié)議

（一）、通信數(shù)據(jù)格式

UART 采用8 為數(shù)據(jù)異步通信格式，默認(rèn)波特率為9600，1 起始位，8 數(shù)

據(jù)位，1 停止位，無奇偶校驗(yàn)。

（二）、通信協(xié)議

1）查詢指令

讀取指令：0X01 0X03 0X00 0X00 0X00 0X02 0XC4 0X0B

返回?cái)?shù)據(jù)：0X01 0X03 0X04 D1 D2 D3 D4 CRCL CRCH

數(shù)據(jù)解析說明：

12 位多圈圈數(shù)，高位在前 12 位單圈角度，高位在前 8 位累加和，高位在前

多圈絕對(duì)值編碼器

6

（1）D1、D2 組成多圈數(shù)據(jù)值，D1 為高8 位，D2 為低8 位

（2）D3、D4 組成單圈數(shù)據(jù)值，D3 為高8 位，D4 為低8 位

2）設(shè)置自動(dòng)發(fā)送模式

設(shè)置指令：0X01 0X05 T1 0XAA 0X55

數(shù)據(jù)解析說明：

（1） T1 為自動(dòng)發(fā)送的時(shí)間周期，單位為10ms。

例:設(shè)置1S 發(fā)送一次，則發(fā)送指令：0X01 0X05 0X64 0XAA 0X55

（2）當(dāng)T1 為0 時(shí)，默認(rèn)為輪詢模式，不自動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)。